- Auschecken von: :pserver:anonymous@cvs.gforge.cs.uni-kassel.de:/cvsroot/legonxtlib, und zwar die Module FujabaNxtLib und pccomms-0.85
- Einlesen: Klasse CatMiceScenarioDemo starten, SimulationViewer2D starten…
- Eigenes Projekt anlegen, Name: “Einarbeitung_<Initialenkürzel…>”, und die Klasse FollowLineRobot reinkopieren (evtl. umbenennen, anderes Paket etc…) und eine Robotersteuerung implementieren, siehe unten. Die Programmieraufgabe kann zu zweit gelöst werden, einfach beide Kürzel dann verwenden. Allerdings muss es jeder erklären können 🙂
- Auf https://gforge.cs.uni-kassel.de/projects/mindss10/ registrieren (request to join) und das Einarbeitungs-Projekt bis nächsten Donnerstag 12:00 Uhr einchecken!
- Auf die Fragen weiter unten mündlich vorbereiten, besprechen wir nächsten Donnerstag
Beschreibung Robotersteuerung:
Der Roboter soll der schwarzen Linie folgen. Dazu benutzt er seine beiden Lichtsensoren, die den Boden scannen. Jeder Sensor liefert einen Wert nahe 0 bei schwarzem Untergrund und bis zu 100 bei weißem Untergrund. Im Initialzustand steht der Roboter auf der Linie, beide Sensoren sehen schwarzen Untergrund. Der Roboter soll fortwährend dem Linenverlauf folgen und die Linie nur möglichst kurzzeitig verlassen.
Fragen
- Beschreiben Sie, was ihr Roboter tut wenn er auf die weiße Fläche gesetzt wird.
- Wie lässt sich die Linie finden? Beschreiben Sie einen möglichen Algorithmus. Was passiert beim erreichen der Linie?
- Lässt sich Linenverfolgung auch mit einem Sensor durchführen? Wie?
- Wie lassen sich die Sensoren im Simulator weiter nach vorne verschieben (Codestelle suchen!)?